六爪章鱼机器人具有完全自主知识产权.源泉

近日，上海交通大学机械与动力工程学团队研制的救援 章鱼侠 将亮相开幕在即的工博会。 章鱼侠 长有六爪，可在地上灵活稳健地行走，它可以代替人们在火海、水灾、核难中穿行并实施救援。

原来那么有本事啊！”据介绍，由上海交大机械与动力工程学院高峰教授带领团队自主研发而成的 章鱼侠 具有良好的复杂环境适应能力，可在核辐射、水下和火灾等极端环境下完成搬运、搜索、探测和救援作业等任务，让极端条件下的远程救援成为可能。 章鱼侠 的问世同时标志着中国救援机器人迈入国际先进行列。

据了解，长期以来，步行在国际上一直是发达国家的 天下 。国内和单元技术的基础研究与应用水平同国际先进水平相比有明显差距。

高峰带领的团队早在2000年便开始仿生机器人的研究，先后开发了两足、四足和六足机器人，尤其在并联仿生机构、高功率密度驱动等技术上积累了大量经验。继先后研究出4代 四足仿生小象机器人 后，201 年初，项目团队又成功获得国家97 项目 核电站紧急的基础科学问题 资助。经过半年多的时间，研究团队制造出核电站救援章鱼机器人的原型机。

高峰表示，在极端环境下工作的救援机器人需具备灵活稳定的运动能力、环境实时感知能力，以及自律控制与人机交互协同的远程操控能力，以具备适应各种不同地形环境。

围绕这些前沿技术，高峰团队研制出了高频、高响应的机器人伺服运动控制和规划技术，实现了机器人的高速、高精度控制。据介绍， 章鱼侠 还具有较好的抗惯性力扰动的平衡能力，能够在热浪和强气流中实现稳定平衡。此外， 章鱼侠 机器人还具有高速、高负载能力、对典型非结构化地形具有高适应能力。

章鱼侠 机器人高约1米，最大伸展尺寸是1.5*1.5米，采用了特殊的腿部设计，每条腿都装有 个电机。据称，这些腿由18个电机驱动，能负重400斤。 章鱼侠 腿脚可实现18个自由度变换，能够灵活地沿各个方向稳定行走，时速可达1.2千米/小时。高峰介绍，依靠安装在腹部或者背部的设备，机器人可以充当一个稳固的移动操作平台，执行搬运、打孔等作业；当用 四爪 站立时，空出的 两爪 便可当 两手 完成拧动阀门，清理事故现场等作业。

研究人员透露， 章鱼侠 机身采用完全对称的设计，可以不分前后，在任意方向快速运动，拥有较强的机动性和避障能力。行走中，总有 条腿作为支撑，具有很好的稳定性。依靠现代化的通讯、控制手段，机器人还能对抗干扰，准确地执行人们的指令。此外，采用各种不同的防护后， 章鱼侠 还能在水下环境中作业，在火灾现场或有毒环境中完成救灾任务。